有关北京的最早记载要追溯到传说中的“三皇五帝”时期，相传颛顼曾到幽陵祭祖，幽陵即是今天的北京地区，到帝尧时期这里正式建立幽都。夏朝时这里又被称为冀州。然而这些说法缺乏信史及考古证据支持，只能作为神话传说来看待。最早出现在典籍正史中的北京名称应该是“蓟”，蓟作为一个方国至少在商代就已存在，到了公元前十一世纪，周武王灭商后，重新封了黄帝（一说为帝尧）的后代于蓟，《礼记》和《史记》中都记载了此事。《礼记·乐记》载：“武王克殷反商，未及下车，而封黄帝之后于蓟。”《史记·周本纪》也记载：“武王褒封帝尧之后于蓟。”蓟的都城（蓟城）的地理位置大概就在今天北京市区内的白云观以西、会城门东南一带，北京的建城历史也由此开始。
（蓟城纪念柱）
周武王在封蓟的同时又封周宗室召公奭于燕，而燕的都城在今天的北京房山区琉璃河一带。春秋前期燕吞并了蓟，并以蓟城为中心建立了自己的国家——燕国，其范围不仅包括今天的北京，还包括今天的河北北部以及辽宁一带。《韩非子·有度》曾记载：“燕襄公以河为境，以蓟为国。”
（西周燕都遗址博物馆）
小知识：关于“蓟”名称的来源，有一种说法是因“蓟丘”而得名，当时北京西北有一个土丘，上面长满了一种叫做“蓟”的植物，蓟又称大蓟、蓟草。如今这种植物在北京城区已不多见，但名称却一直被保留了下来，并且还衍生出一系列地名，如蓟门、蓟苑、蓟城等。郦道元《水经注》说：“昔周武王封尧后于蓟，今城内西北隅有蓟丘，因丘以名邑也，犹鲁之曲阜，齐之营丘矣。”唐玄宗开元十八年（730年），分割幽州东部的渔阳、玉田、三河等三县另置蓟州（治今天津蓟县），后世蓟的名称逐渐用来指代现在的天津蓟县，原来的蓟城大多称幽州城，一般不再称蓟。
秦灭六国后推行郡县制，其中的广阳郡和渔阳郡管辖了今天北京的行政区域，公元前222年在燕国故都蓟城设置了蓟县，为广阳郡治所在地。直到在辽代被改为蓟北县（公元938年）之前，“蓟”作为一个地名存续了一千多年。
西汉初年，蓟县被划入燕国辖地，后复为广阳郡治所。汉武帝元封五年（前106）设立幽州刺史部，刺燕地诸郡国。东汉光武帝复置幽州刺史部于蓟县。《旧唐书·地理志二》称：“自晋至隋，幽州刺史皆以蓟为治所。”实际上，自东汉起，幽州治所都在蓟县或蓟城。两汉时期人们常用郡的名称呼郡治所在城池的习惯，因此蓟县也被称为“广阳”或“幽州”。
小知识：因为北京曾经作为古代燕国的都城，所以在北京的古地名谱中，带“燕”字的也有很多，如燕台、燕城、燕市、燕京等。从古至今，当地人比较喜欢用“燕京”这个称呼来命名各种事物，如“燕京八景”、“燕京大学”、“燕京饭店”等。
到了西晋时，改广阳郡为燕国，蓟县成为了燕国的国都，而幽州的治所迁往范阳（今河北涿州）。十六国后赵时，幽州治所迁回蓟县，燕国改设为燕郡。此后虽先后历经前燕、前秦、后燕和北魏等国管辖，但行政区划和名称并没有发生变化。隋朝开皇三年（583年）废除燕郡。大业三年（607年），隋朝改幽州为涿郡。到了唐初武德年间，涿郡复称为幽州。贞观元年（627年），幽州划归河北道，后成为范阳节度使的驻地。安史之乱期间，安禄山在北京称帝，建国号为“大燕”。唐朝平乱后，复置幽州，归卢龙节度使节制。由于隋唐时期对于地名与行政区划经常在“州”与“郡”之间摇摆，所以幽州有时也会被改称为“范阳郡”。
唐宋之交的五代十国时期，幽州被后晋石敬瑭割让给了辽国，辽南下占据幽州后，改幽州为幽都府，改蓟县为蓟北县，并以幽都府为辽五京之一的“南京”，这是北京在历史上首次被称为“京”。由于南京幽都府在天文分野上处于“析木之津”的位置，开泰元年（1012年），又改称南京幽都府为“燕京析津府”，改“蓟北县”为“析津县”。
小知识：对北京地区的称谓也随着朝代的更迭等原因而变化，比如“蓟”、“涿郡”、“燕京”等，然而使用时间持续最长的是“幽州”。幽州之名最早见于《尚书.舜典》：“燕曰幽州。”北京为什么称幽州呢？因为在上古时期，现在的北京地区对于人口聚集的中原来讲是非常偏僻的地方。《释名·释州国》载：“幽州在北，幽昧之地也。”《史记正义》载“:北方幽州，阴聚之地。”幽昧是昏暗不明的意思，阴聚是阴气凝聚的意思。可见在当时人们心目中此地是一个遥远寒冷的不毛之地。
金灭辽后，根据宋金两国的“海上之盟”，金国将析津府归还给了北宋。宋把析津府改称为燕山府。两年后宋金反目，金军攻占燕山府，且又把地名改回了析津府。贞元元年（1153年）金主完颜亮将都城迁到了析津府，改名为中都永安府，这是北京建都之始。次年又改为大兴府，所以当时中都又被称为大兴。
（金中都宫殿故址-北京建都纪念阙）
公元1215年，蒙古军攻克了金中都大兴府后，改名为燕京路大兴府，后又改为中都路大兴府，至元九年（1272年）元世祖忽必烈正式迁都中都，后又将中都路大兴府改为大都路，也就是大都，正式确立了元大都的行政建制。在突厥语中大都又被称为“汗八里城”，意思是“可汗所居之处”，马可•波罗在他著的游记中就称大都为汗八里。
（元大都城垣遗址）
元末明太祖朱元璋派兵攻克了元大都，取“北方平定”之意，改大都为“北平”。明成祖朱棣通过靖难之役取得皇位后，将他做燕王时的封地——北平府改为顺天府，与“应天府”并尊，并重建城池，现在我们所看到的北京城基本上为那时所建。永乐十九年（1421年），明成祖正式迁都北京，称为“京师（首都）”。1644年，清兵入关后也定都于此，并沿袭明代称北京为京师顺天府。明清两代都称北京为“京师”，但是明用京师是作为首都的别名，清朝用京师却是以它为正式的名称，这是明清两代称呼的不同。在明清两代，今北京地区在府级一直被称为“顺天府”，在县级则有大兴县与宛平县两县并置，分管京城的东西两部分和附属的城郊地区。
小知识：“北京”在明清时期并不是一个官方以行政区划名称的方式认可的地名，而是民间为了区别之前的首都南京应天府而形成的习惯称呼，在官方正式的文书上还是被称为“顺天府”。
辛亥革命胜利后，清朝灭亡，顺天府被改称为京兆地方，“京兆”二字原来是西安的古称，后来指国都和国都周围的地方，类似“京畿”。在京兆地方中，北京市区被称为“京都市”，1928年，南京国民政府北伐成功后，撤销原京兆地方，并将京都市改名为北平特别市。大兴县与宛平县的县衙也是在1928年从北平城内撤出的，两县从此便从附郭县降格成郊县，不再与北平城区（今北京市区）有关。1937年“七七”事变后，北平被日寇占领，扶植成立一个傀儡政权，并将北平改为北京。1945年日本投降后，北京又被改为北平。
1949年9月，中国人民政治协商会议第一届全体会议通过《关于中华人民共和国国都、纪年、国歌、国旗的决议》，正式将“北平”改名为“北京”，并以“北京”为新中国的首都。从此之后，“北京”这个曾经在历史上往往被用作“多都制”之京号的名称，方才彻底转化为一个地名，直至今天都没有再改变名称。
